M社製2軸サーボの同期制御を行いました。
問題は2軸の負荷に65kgの差があることです。
個別のゲイン調整では高速回転時にズレが生じてしまいます。
ポイントは負荷の小さい方のゲインを負荷の大きい方のゲインに合わせるところです。
これは、最終的な負荷状態でないと調整できないので結構緊張します。
⇒完成状態でぶつけると誰も許してくれませんから・・・
また、一案件に一回の調整なので手順書などを作っておかないと次回の調整で思い出せません。
最終的には最高回転数で実現在値の誤差を±１パルスまで追い込めました。
あらためて日本のサーボ技術に関心しました。