先日、案件の見積もりを行いました。

ざっくり言うと3軸アームを制御してアームに取り付けたセンサによりワークの検査を行うシステムで、
ワークそのものも何かしらのセンサとなります。
機能が多く、かなり見積もり工数が膨らんだため、
工数内に予定通り納められるか不安ではあるのですが、
自分は軸制御の案件は初めてなので実装を楽しみにもしています。

個人的に一番楽しみなポイントは、
ワークであるセンサの出力の波形から適した近似式のパラメータを求めるところです。
近似式を計算する関数に一回通すだけでなく、
n手間加えて若干最適化のような処理を行う仕様となる予定で、
実装するのを楽しみにしています。

まだ注文が出たわけではないのですが、
注文が出たら頑張ります。