インフォテックの案件ではサーボモータなどをPCで制御することが良くあります。
今作成しているソフトもモータ制御を行うのですが、モータそのものやPCのモーションボードが無くてもソフトの動作検証が行えるように、エミュレート機能を社内ライブラリに組み込んであります。

今回はエミュレート機能をさらに強化し、移動速度に合わせてパルス出力数がカウントされたり、パルス出力状態や停止要因が正しく変化するようにしました。
この改造により、今までより細かく社内での動作検証が行えるようになりました。

下は3軸の原点復帰動作のエミュレートです。実機無しで状態が変化しています。