M社製2軸サーボの同期制御を行いました。
問題は2軸の負荷に65kgの差があることです。
個別のゲイン調整では高速回転時にズレが生じてしまいます。
ポイントは負荷の小さい方のゲインを負荷の大きい方のゲインに合わせるところです。
これは、最終的な負荷状態でないと調整できないので結構緊張します。
⇒完成状態でぶつけると誰も許してくれませんから・・・
また、一案件に一回の調整なので手順書などを作っておかないと次回の調整で思い出せません。
最終的には最高回転数で実現在値の誤差を±１パルスまで追い込めました。
あらためて日本のサーボ技術に関心しました。

MGCです。

秋が本当に来ていたのかと感じさせるぐらい急に冷え込みが激しくなってきました。
寒さには弱いので早々からコートをおろしてしまいました。
ただ四季の中で冬が一番好きなのですが。

最近博多の駅前が陥没したというニュースを目にしました。
工事にもどれほどの時間がかかるのやら、、と思っていたのですが、
流動化処理土と呼ばれるセメントと土砂を混ぜた特殊な土を使用して
復旧工事を行ったそうで、
1週間で完全に復旧していました。
日本の底力には驚かされました。本当に素晴らしい。

mtjです。

WindowsFormで実装していると謎のエラーが発生する時があります。
表題の通り、クラシックと通常モードでWindowsFormの動作が変わるものもその一つです。

自分たちでテストしているときはクラシックにしないので何も発生せず、お客さんのところで運用している
間にクラシックで問題発生とのことが起こる場合があります。

原因はクラシックではFormが表示されていない（コンストラクタ内）にもかかわらず
一部イベントが発生するためです。
Formのコンストラクタ内部で初期化したとしてもデザイナーでnullが入る可能性もあるためなかなか把握できません。

一番簡単な方法で先で全てnullチェックをするのが確実な方法だと思われます。
またはCreatedプロパティがあるのでそれがtrueなら処理を行うが一番確実だと思われます。

上記の問題はログを確認してもなぜNULLが入っているのかわかりにくい点が厳しいです。
スタックトレースを見ればInitializeComponent()から発生しているのですぐわかりますが。

今仕事でWPFを使用しています。

いつも仕事ではWindowsFormを使用しており、馴れているためWPFに移行出来ていませんでした。

実際使用してみると一長一短ではあるものの、今後はWPFでも良いかと思っています。理由は以下。

１．予想よりも移行が簡単である。もっとWindowsFormとのギャップがあるかと考えていたが、それほどでも無い。事前にXAMLやVMMVを理解していたからかもしれないが。

2. 予想よりもWindowsFormと共存ができる。いままで社内ライブラリで使っていた共通のWindowsFormがWPFのプロジェクトで使えたり、WindowsFormsHostコントロールを使用してWindowsFormコントロ－ルが使えたり。

3.自由度が高い。さすがWPFと思えるところ。今まで簡単にできなかったことができるようになる。逆に今まで簡単にできたことが多少面倒になっている部分もある。

4.UWPの布石として。 正直、WPFがWindowsFormに置き換わることは無く、その前にデスクトップアプリが無くなりUWPに移行すると思われる。UWPのUIもXAMLなのでWPFに馴れておいた方が良い。 

ELECOMのM-XGM10BB(BK)というBluetoothのマウスを購入しました。
ところが、パソコンデスクの上ではカーソルが動かなくなったり、突然ジャンプしたり・・・。
白い紙の上では電源オフのようになります。
「青色LEDのマウスはグレーのマウスパッドに反応する」という記事を読んでグレーのバインダーを試したところ安定して動作しました。
ネットでグレー地に白色の1mm方眼が入ったマウスパッドを見つけて購入したところ完璧に動作するようになりました。
以前に使用していたBluetoothのマウス（非可視光）はマウスパッドなど不要でした。
マウス１つ買うのにも色々ややこしい事です。

mgcです。

昨日とある展示会に行かせていただきました。
規模が大きく多くの企業様が参加されており、
1日では歩き回れないくらいでした。

この展示会で、とても目に惹かれたのがコンベアのモジュールを配置し、
レイアウトを作成し、動作させたい方向と、速度等のパラメータを設定するだけで、

希望の動作が実現できるという、直観的に操作が可能なソフトです。

最近はこう言ったソフトウェアが増えてきたような気がします。
こういったソフトウェアを導入することで、作業効率やソフトの開発効率がよくなると、
時間に余裕ができ、細かいことに手を回せるので、バグが減るのではないかと考えています。

時代の進歩は本当に素晴らしいです。

mtjです。

oculusタッチの発売日の予定が発表されました。
結構割高ではありましたがVRは空間を触れるようになれば一層楽しさが増えそうですね。

こうVRが色々出ていると思うことは全て金額でのお手軽さが無いのが欠点に思われます。
PSVRが安いように思われますがPS4ありきなのでどれも約１０万程度です。

それでもPS4がお買い得ですけど
他はPCが十分な性能で無いとフレーム落ち等で酔いやすくなります。

また、VRのゲームは機器毎の互換性がないことです。
VIVEのゲームはVIVE、PSVRはもちろんPS4でしかできないのでPSVRといった感じで
それぞれの会社が機器に向けてバラバラに作っている感じはしております。

只最近のニュースを見ていると日本でのVR展開はPSVRが一番な気がいたします。
Oculusの日本製コンテンツをあまり見ないので。。。
先に手を出したものとしては少し残念です。

今までに他社ソフト会社が作成したソフトの改造依頼などで色々なソースコードを見てきましたが、まともなソースコードはほとんど見たことがありません。

制御系ソフトという業界は、どの会社もソフト開発スキルが低いです。電気やメカについても学習しないといけないため、相対的にソフト開発スキルが下がるのだと考えています。

手前味噌ではありますが、インフォテックは制御系のソフト会社では 他社と比べスキルが高く、業界ではかなり珍しいと思います。

そんな他社制御系ソフトについて、最近とても出来の良いソースコードと出会いました。事前に設計をしているというのが分かるクラス構造や、デザインパターンへの理解がある実装など。他社ソフトでこんなに出来の良いソースコードは初めてです。しかも、ソフト専門の会社ではなく、お客様社内のソフト開発部が作成されたソフトでした。

来週の現調で開発された方にお会いするのが楽しみです。

YASKAWAのＮＣプログラムをラダーに置き換える案件があります。
ＮＣプログラムでありながら電磁弁を直接駆動できます。
ところが、同じ電磁弁をあちらこちらで何回もオンしているので動きの順番が見えません。
「心配だから念のためにここでもう一回オンしとこ」的な発想です。
ラダーマンには辛いお仕事です。

mgcです。

8月も過ぎて9月になり徐々に日が落ちるのも早くなってきました。
最近は立て続けに台風が来ていますが、去年に比べると数が少ないような気がします。
私だけでしょうか？

ただ台風10号の影響で北海道の農地で1万2000ヘクタールを超える被害が出ているというニュースを、
目にしましたが、それだけ大きい勢力の台風は久しぶりに聞いた気がします。
みなさんも台風には十分にお気を付けください。

そんなブログを書いている現在も、台風で雷が鳴っております。